无人船的抗欺骗攻击自适应滑模控制方法、系统及介质

本申请涉及无人船安全控制技术领域，公开了一种无人船的抗欺骗攻击自适应滑模控制方法、系统及介质，方法包括：S1、构建遭受欺骗攻击和外部扰动下的无人船T‑S模糊模型；S2、基于S1构建的无人船T‑S模糊模型，设计双自适应滑模观测器；S3、基于S1和S2设计滑模控制器；S4、基于S1‑S3形成闭环控制系统进行滑模控制：集成S1构建的无人船T‑S模糊模型、S2设计的双自适应滑模观测器和S3设计的滑模控制器，形成闭环控制系统，实现滑模控制。本申请可以显著提升复合威胁动态抑制能力，实现对欺骗攻击信号和海洋外部扰动的精准补偿，在欺骗攻击和外部扰动并存下，实现高精度零颤振控制，为无人船提供兼具安全性、鲁棒性、实时性的自主控制解决方案。