机器人零力拖拽的示教方法及系统

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人零力拖拽的示教方法及系统。其中，示教方法包括：响应于操作者施加的拖拽外力，实时获取关节位置和关节速度；基于关节位置确定重力补偿力矩，基于关节速度确定摩擦补偿力矩，并根据重力补偿力矩和摩擦补偿力矩得到命令力矩；通过命令力矩控制机器人执行拖拽示教。本发明实施例的方案极大降低了操作难度和体力负担，实现零力拖拽示教。