基于机器人的康复方法及系统

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于机器人的康复方法及系统。其中，康复方法包括：接收使用者的模式选择结果，所述模式包括被动训练模式和主动训练模式；当采用被动训练模式时，响应于操作者施加于机器人上的拖拽力，实时获取拖拽力矩、关节位置和关节速度；基于所述关节位置确定重力补偿力矩，基于所述关节速度确定摩擦补偿力矩，并根据所述重力补偿力矩、摩擦补偿力矩以及拖拽力矩得到命令力矩；通过所述命令力矩控制所述机器人执行被动训练康复操作。本发明实施例的方案在被动训练模式下，基于动力学的重力/摩擦补偿消除机械阻力，叠加拖拽力矩实现顺滑拖动，显著降低操作者体力消耗。