北斗与MARG融合的地下管线探测定位系统及方法

本发明提供了北斗与MARG融合的地下管线探测定位系统及方法，属于地下管线探测术领域。系统包括手持式管线探测仪、北斗多源融合定位模块、移动设备和GNSS天线。通过九轴MARG传感器实时识别设备运动模态，结合顾及人与仪器柔性耦合运动的北斗/MARG融合定位算法，在管线探测仪感应信号峰值时同步触发北斗定位，实现管线平面位置、埋深及走向数据的实时采集与融合。通过LSTM网络进行运动判别，并针对准静态状态采用圆拟合定位法优化管线中心解算。本发明通过采用上述的北斗与MARG融合的地下管线探测定位系统及方法，解决了传统方法需分离测量与后处理数据的问题，显著简化作业流程，提升城市复杂环境下动态测量精度与效率。