一种智能锻造生产线及整线轨迹规划方法

本发明提供一种智能锻造生产线及整线轨迹规划方法，属于智能锻造技术领域，包括移动导轨，移动导轨上安装有用于转移坯料和工件的锻造搬运机器人，围绕移动导轨设置有制坯压机、锻造操作机、模锻压机、坯料加热炉、二次加热炉、坯料摆放区、工件摆放区和模具加热炉。本发明对上述智能锻造生产线进行整线轨迹规划，确定每道工序的时间分配以及总时间限制，通过执行整线时间分配优化主程序，规划锻造生产线整线各子阶段的时间分配，并对锻造搬运机器人操作空间和关节空间进行规划。可见，本发明通过优化各关节的运动情况以及搬运轨迹，实现锻造生产过程的自动化、无人化和智能化，提高锻造生产线整线运行平稳性和生产效率。