一种工业机器人的误差补偿方法及系统

本发明属于工业机器人控制技术领域，本发明提供了一种工业机器人的误差补偿方法及系统，方法包括：采集工业机器人复合传感信号与预紧力，构建贡献度矩阵；提取误差传递链路，基于链路构建时空关联函数，通过动态云图算法确定预紧力衰减主导区；提取衰减主导区梯度变化特征与衰减趋势系数，筛选待补偿区间并判断执行机构饱和补偿风险；若存在饱和风险，筛选预紧力敏感关节构建补偿分配模型，输出分段补偿需求量，同时基于实时补偿结果动态校准分段补偿量。系统包括：贡献分析模块、衰减定位模块、饱和分析模块、补偿校准模块。本发明有利于定位预紧力衰减主导的误差源，有利于提升补偿精度与稳定性。