基于风险信任感知的自动驾驶变道决策与控制方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了基于风险信任感知的自动驾驶变道决策与控制方法，包括以下步骤：步骤S1、上层的变道命令：接收来自车辆路径规划模块的上层变道指令，触发决策层的变道时机判断流程；步骤S2、决策层基于优势函数的变道时机判断：决策层决定何时变道，引入条件风险价值度量尾部碰撞风险，结合邻车意图信任度构建优势函数，实现风险厌恶型决策，用于确定何时执行变道操作；步骤S3、调整层与执行层自适应控制风险以及约束安全。本发明引入CVaR度量尾部碰撞风险，精准捕捉极端风险场景；采用CBF‑QP安全硬约束，确保变道过程中不突破动态安全边界，避免碰撞；邻车意图信任惩罚机制，主动规避非合作车辆，降低交互风险。