一种基于micro-ROS移动机器人嵌入式控制系统

本发明公开了一种基于micro‑ROS移动机器人嵌入式控制系统，涉及机器人控制系统技术领域，所述控制系统包括：实时优先级通信调度模块；所述实时优先级通信调度模块基于令牌桶算法与优先级队列相结合的方式，动态调整调度轮询周期和令牌产生速率，以解决多节点并发通信时延抖动问题。本发明通过实时优先级通信调度，实现按报文类别分级分配带宽与优先级，保证硬实时控制指令低延迟，解决传统CAN/UART总线中高低优先级报文争用导致的时延抖动，实现端到端低时延，可预测、靠可靠性的控制响应。