多传感协作机器人控制方法

本发明涉及机器人智能控制与人机协作领域，尤其涉及多传感协作机器人控制方法，其方法包括：先对力学、触觉、视觉和生理信号同步滤波生成统一观测帧，结合关节状态计算功率流与能量形成执行向量；再用持久同调提取拓扑描述符，作为条件驱动扩散模型输出交互势场与人体意图；随后基于势场梯度与意图构建功率密度，采用熵正则最优传输并经雅可比与可微算子核映射生成关节扭矩与阻抗，并实时更新能量拉格朗日乘子；若一致性误差持续超阈值，利用因果权重在线估计Koopman提升模型，在能量、共形安全与拓扑一致约束下完成模型预测控制，输出更新指令并闭环反馈。本发明提高协作精度与安全性，降低能耗，适用于高动态人机协作场景。