一种基于腱骨协同仿生的双腿移动机构及机器人

本发明提供一种基于腱骨协同仿生的双腿移动机构及机器人，包括仿生腿足单体、驱动机构和机架；所述仿生腿足单体对称安装于机架的两侧，驱动机构安装在机架上；仿生腿足单体包括仿生腱骨协同行走装置和仿生足趾‑蹼；所述仿生腱骨协同行走装置的一端与驱动机构连接，另一端与仿生足趾‑蹼连接；所述驱动机构驱动机架两侧的仿生腿足单体交替跨步行走。本发明基于绿头鸭高效、平稳的运动特点，采用工程仿生技术，设计了一种高效平稳腱骨协同仿生腿足单体及包括该仿生腿足单体的双腿移动机构，能够由一个驱动电机实现双腿协同行走，通过仿生结构设计，提高双腿移动机构的行走平稳性以及运动高效性。