履带单元、四驱履带行进底盘和水下作业机器人

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其指一种履带单元、四驱履带行进底盘和水下作业机器人。其中履带单元包括：由多个链条件首尾相接形成的环形链条组成的履带；每个链条件分别设置有履带板；履带板外表面设有至少一个履齿；相邻履带板间分别设有形状相匹配的过渡部；设于链条内的悬架；驱动轮转动设于悬架的一侧，从内侧支撑链条且和链条啮合；驱动源和驱动轮连接，用于驱动驱动轮转动；导向轮转动设于悬架的另一侧，从内侧支撑链条且和链条啮合；诱导轮设于悬架的中部并和导向轮通过张紧单元连接。本发明增强接地面积与牵引力，同时配合张紧单元的动态调节，确保不同地形下履齿始终保持合理抓地力度。