一种基于改进A星算法的自动驾驶避障规划方法

本申请提供一种基于改进A星算法的自动驾驶避障规划方法，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括获取车辆的驾驶状态信息，并将车辆的驾驶状态信息从笛卡尔坐标系转换至随动坐标系；基于改进A星算法，在随动坐标系中进行路径搜索，得到初始路径；对初始路径进行离散采样，得到多个采样路径点；获取每个采样路径点的最大横向边界与最小横向边界，并根据所有采样路径点的最大横向边界与最小横向边界，得到多边形安全区域；在多边形安全区域内，通过二次规划方法对初始路径进行轨迹优化，得到最优轨迹，并将最优轨迹转换至笛卡尔坐标系，得到目标轨迹；解决实时性不足、路径平滑性与可行性欠佳、动态环境适应性薄弱的问题，适用于多种自动驾驶场景。