基于通信感知的机器人操作臂约束安全系统及其方法

本发明公开了基于通信感知的机器人操作臂约束安全系统及其方法。该方法包括：实时获取与上位机之间的通信参数，以及机器人操作臂的角速度、控制力矩；对通信参数去噪后通过评估计算得到网络评分；判断网络得分是否大于预设的第一阈值，是则判定通信异常并累计，若连续N个周期通信异常则由RL在线模式平滑切换至本地TDE预测模式，并在模式切换后计算当前周期的扰动估计值；基于当前控制力矩、角速度与历史周期数据差值计算得到当前周期的冲击趋势指标，将扰动估计值和冲击趋势指标通过模糊规则输出降级因子；通过降低因子调整控制参数，生成下一周期的控制力矩。本发明采用模糊规则融合多因素决策，兼顾控制稳定性和系统响应性。