一种无人机隐蔽通感一体化网络中轨迹设计方法及系统

本发明提出了一种无人机隐蔽通感一体化网络中轨迹设计方法及系统，包括：首先推导存在多协作监听者的通感一体化网络中，多监听者协作接收信号表达式及概率密度函数；然后基于极大似然原理推导多监听者协作式检测的最小检测错误率表达式及满足隐蔽通信约束的最优功率分割比表达式；再根据上述推导的公式建立无人机隐蔽通感一体化网络中抗协作式检测的无人机轨迹及调度优化问题；最后基于凸近似及椭球法迭代求解上述问题，得到最优的无人机轨迹和调度。本发明所提出的方法在能够很好满足无人机通信感知一体化网络中隐蔽通信需求，提升满足未来无人机物联网中通信安全性。