退化场景下自适应特征提取与多级匹配的标定方法及系统

本发明属于多传感器融合与标定技术领域，为解决目前容易出现因特征匹配失败或几何差异扩大而导致标定结果失效的问题，提供退化场景下自适应特征提取与多级匹配的标定方法及系统。退化场景下自适应特征提取与多级匹配的标定方法包括获取同一退化场景下的图像及雷达点云，自适应提取图像特征及雷达特征；对应生成图像深度特征描述符及雷达深度特征描述符；根据相似性进行初步匹配，构建以时空变换矩阵为优化目标的多模态权重自适应目标函数，在雷达和图像局部几何结构的一致性约束下，得到优化后的时空变换矩阵；匹配图像特征与雷达特征，实现同一退化场景下的图像及雷达点云的标定，其能够在退化场景中实现鲁棒性强、精度高且效率优的时空标定。