一种石化防爆人形机器人轨迹规划方法、装置及设备

本发明公开一种石化防爆人形机器人轨迹规划方法、装置及设备，采集石化环境气体浓度数据、机器人关节运动参数和目标位置信息，对气体浓度数据进行危险区域标定生成禁行地图，确定安全节点和关节活动范围；基于目标位置信息和安全节点分布构建初始路径骨架，识别局部危险段和重大危险段，生成运动约束条件和毒害规避路径；基于运动约束条件和关节活动范围生成动作基元库，进行稳定性过滤生成稳定动作基元，形成行进方案集；获取关节负载峰值构建动力学包络，判定执行适应度形成执行概率场；基于毒害规避路径、行进方案集和执行概率场构建立体决策空间，寻找最优收敛点生成最终规划轨迹，为石化防爆人形机器人提供安全高效的轨迹规划方案。