一种机器人自适应控制方法及系统

本发明涉及机器人自适应控制的技术领域，具体涉及一种机器人自适应控制方法及系统，该方法包括以下步骤：采集机械臂关节伺服电机的驱动电流和位置响应时间；将驱动电流、位置响应时间与预设的基准参数进行比较，以判断机械臂关节是否存在物理状态偏差；根据物理状态偏差和机械臂的运动学模型，推算机械臂的物理形变方向和程度；根据物理形变方向和程度，调整机械臂的运动轨迹；根据压实均匀性判断结果，调整机械臂末端的压粉器的压粉控制参数。通过该技术方案，能够实现对机器人机械臂物理状态的实时监测和自适应调整，提高操作的精度和稳定性。