一种点云配准方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种点云配准方法、装置、设备及介质，涉及数据处理技术领域，该方法包括：获取待处理点云数据以及待处理任务的点云配准请求；利用训练好的配准匹配模型确定待处理点云数据的点云配准算法，并利用点云配准算法对待处理点云数据进行配准，得到变换矩阵；根据点云配准请求将待处理点云数据分割为若干的子点云数据；将每一个子点云数据均转换为预设形状的齐次坐标矩阵，利用变换矩阵对齐次坐标矩阵进行坐标变换，得到每一个子点云数据的还原点云矩阵；确定子点云数据的编号，根据编号对还原坐标矩阵进行拼接，得到配准后点云数据。本发明综合运用多种策略能够在保持高质量输出的同时大幅缩短整个配准周期。