一种沿海航道水域船舶路径规划方法

本发明涉及船舶路径规划方法的技术领域，更具体地，涉及一种沿海航道水域船舶路径规划方法，包括以下步骤：电子海图预处理；邻接图生成；航道划分；初始路径生成：根据邻接图基于A星算法进行路径搜索，并在A星算法的代价函数中引入航道偏好因子，生成初始路径；最终优化路径生成。本发明通过在使用A星算法进行路径搜索时，在A星算法的代价函数中引入航道偏好因子，在初始路径的规划过程中考虑航道优先，也就是在有航道的地方让初始路径生成在航道区域，同时初始路径尽量靠近船舶右舷的该水道或航道的外缘生成，避免生成的路径在实际应用中存在偏离航道和横越航道的问题。