基于多电磁阀联锁的机器人快换控制系统、方法及其装置

本发明涉及一种基于多电磁阀联锁的机器人快换控制系统，包括电磁阀模块、状态检测模块、控制器和总线通信模块。其中，电磁阀模块包括气源输入端，以及用于控制快换机构锁紧与解锁的三组电磁阀：常开型两位五通电磁阀EV1、第一常闭型两位五通电磁阀EV2和第二常闭型两位五通先导电磁阀EV3。三组电磁阀经合理组合，构建出具备顺序连锁、安全闭环及失电保护功能的气路控制逻辑。本发明还涉及一种相应的控制方法及装置。采用了本发明的该机器人快换控制系统、方法及装置，在保证系统安全性和可靠性的同时，显著增强了动作反馈能力和控制逻辑的完整性，尤其适用于对安全等级要求较高的机器人自动化作业场景，具有较为突出的应用价值。