基于RID的空地一体化无人机探测与避障系统

本发明公开了一种基于RID的空地一体化无人机探测与避障系统，包括：RID信号处理模块，用于采集RID远程识别信号数据；电磁演化场构建模块，用于构建电磁演化场数据集合；传感器点云处理模块，用于生成传感器点云集合；三维环境感知模型构建模块，用于将电磁演化场数据集合与传感器点云集合进行双域融合；障碍物识别与动态更新模块，用于执行障碍物识别与动态更新；飞行控制与路径规划模块，用于执行路径规划与动态修正，生成避障飞行控制指令；飞行执行模块，用于根据避障飞行控制指令调整无人机姿态与航迹。本发明利用RID信号融合点云建模，构建三维环境感知并动态避障，具备感知鲁棒性强和飞行安全性高的优点。