一种远程操控抓斗卸船机智能甩斗作业方法及系统

本发明涉及远程操控领域，公开了一种远程操控抓斗卸船机智能甩斗作业方法及系统，用于实现远程操控抓斗卸船机的智能化甩斗作业。所述远程操控抓斗卸船机智能甩斗作业方法包括生成含位置、速度及加速度信息的全状态期望轨迹，确保轨迹平滑精准，构建非线性模型预测控制器，集成非线性扰动观测器，有效估计与补偿风扰及未建模动力学，增强系统抗干扰能力。利用离散元法模拟物料颗粒相互作用，结合舱底地形数据，准确预测物料抛洒后的空间分布，实时监控系统稳定性，动态调整控制指令。本发明显著提高了抓斗卸船机甩斗作业的精度、稳定性和效率，降低了操作难度与人力成本，能良好适应复杂工况。