一种仿生机械臂肘关节调节角速度控制方法

本发明属于涉及机器臂控制技术领域，涉及一种仿生机械臂肘关节调节角速度控制方法，解决现有方法难以满足仿生动作中柔顺启动、平稳过渡与快速响应的协同需求，包括：以肘部为原点构建末端二维位置模型，获取起始与目标位置生成运动轨迹；基于正逆向运动学推导期望角度序列并计算目标角速度，实时采集当前角度与角速度信息；构建角度误差信号，利用位置式PID控制器生成角速度控制指令，PID参数通过改进的基于状态优化算法动态整定；将控制指令输入肘关节驱动单元，实现角速度的动态调节与闭环控制。通过实验验证本发明效果，实验证明该方法可显著提高仿生机械臂角速度控制的精度、鲁棒性与动态响应能力。