一种多自由度绳驱连续体机器人

本发明公开了一种多自由度绳驱连续体机器人，包括驱动箱、机械臂和若干根驱动绳索；所述驱动箱安装有若干个驱动单元，每个驱动单元驱动其中一根驱动绳索，实现驱动绳索的放松和拉紧；所述机械臂包括机械臂延长杆、若干个间隔盘和负载端间隔盘且其四角处均至少设置一个通孔；每四根绳索为一组，其一端固定在对应的驱动单元上，并依次穿过四角处的通孔，另一端固定在所述动作节段的末端结构上。本发明的连续体机器人采用单动作节段四驱动绳索配置，具有较好的承载能力和控制精度。本发明的连续体机器人采用刚柔混合构型机械臂设计，相较于纯柔性构型具有更高的刚度，相较于纯刚性构型具有更好的柔顺性。