一种拆捆带机器人拆捆角度自适应调整方法

本发明属于工业自动化与智能制造领域，公开了一种拆捆带机器人拆捆角度自适应调整方法。包括以下步骤：获取钢带的结构参数；根据结构参数构建钢带柔韧性指标模型，以计算柔韧性指标Fflex；根据柔韧性指标划分钢带柔韧性等级；构建基于柔韧性等级的自适应角度调整模型，计算理论拆捆角度θflex；通过激光测距模块获取钢带两端高度差，计算实际倾角θmeasured；将理论拆捆角度与实际倾角进行加权融合，得到最终输出角度θfinal，根据最终输出角度控制机器人末端执行器的姿态，完成拆捆动作。本发明的拆捆带机器人拆捆角度自适应调整方法操作过程中适应性更强、控制精度更高。