新型的输入摆动式减速器及其使用方法以及机器人

本发明属于传动装置技术领域，具体涉及一种新型的输入摆动式减速器及其使用方法以及机器人，本新型的输入摆动式减速器包括：外壳；内齿套，设置在外壳内，其上沿轴向开设有至少三个限位孔；一个输入轴，其上具有偏心部，所述偏心部与内齿套的轴心处转动连接；输出外齿轮，转动设置在外壳上，与输入轴同轴设置且与内齿套啮合；其中所述外壳上设置有至少三个销柱，各所述销柱分别伸入相应限位孔中；所述输入轴适于通过自转带动内齿套摆动以使输出外齿轮自转；本新型的输入摆动式减速器及其使用方法以及机器人通过设置一个输入轴，使其上的偏心部与销柱相配合即可实现内齿套的摆动从而使内齿套带动与之啮合的输出外齿轮自转。