一种机器人灵巧抓取方法

本发明公开了一种机器人灵巧抓取方法及系统，旨在解决现有机器人抓取系统对手眼标定精度（尤其是平移向量）依赖性高、对无先验知识物体的抓取能力有限等技术难题。本发明提出“参考‑变换‑校正”控制框架：通过多阶段视觉分割策略精确识别未知物体位姿，并基于一次性示教的参考关系生成初步抓取目标；最关键地，系统启动闭环视觉伺服校正，通过检测末端视觉标记的实时位姿来迭代修正位置，从而消除手眼标定中的平移误差，实现高精度对准；此外，本发明还集成了物体姿态调整与快速旋转标定功能。本发明通过开环目标生成与闭环位置校正的协同工作，有效降低了对硬件精确标定的依赖，提高了抓取成功率与鲁棒性。