面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策方法和系统

本申请提供一种面向城市复杂环境的自动驾驶路径协同决策方法和系统，涉及路径协同决策技术领域，本申请通过获取激光雷达点云、摄像头图像及毫米波雷达回波数据，对三类数据进行特征级融合，得到交叉路口内障碍物三维轮廓信息与交通灯状态信息。随后对这两类信息进行时空关联处理，生成交叉路口的环境障碍物热力分布图。基于SLAM算法，结合该热力分布图构建交叉路口实时环境语义地图。最后依据该语义地图，通过强化学习生成自动驾驶车辆在交叉路口的路径协同策略，为城市复杂环境下的自动驾驶路径协同决策提供支持，确保车辆在交叉路口安全、高效通行，提升在城市复杂环境下自动驾驶车辆在交叉路口的通行安全性与路径决策效率。