一种基于RRT*的动态自适应无人机路径规划方法

本发明涉及一种基于RRT*的动态自适应无人机路径规划方法，其解决了现有基于RRT*算法的无人机路径规划方法收敛速度慢，生成的路径曲折程度高、平滑性差，效率有待提高的技术问题；其根据自适应目标偏置概率选择通过自适应高斯采样生成采样点，采用智能变步长机制在探索不同时期使用不同步长，引入对路径曲折程度的Pareto评估进一步得到最优化路径。本发明规划出的路径收敛速度快、生成的路径曲折程度低、平滑性好。