一种基于肌小节的仿生柔性驱动器

本发明公开了一种基于肌小节的仿生柔性驱动器，属于软体机器人技术领域。该驱动器包括外部气动人工肌肉驱动单元组、内部仿生张拉整体骨架以及上下连接盘扣组。外部气动人工肌肉驱动单元组由四个呈十字形分布的外部气动人工肌肉驱动单元构成，作为主动驱动源；内部张拉整体骨架通过预应力实现自平衡与自稳定。通过对各外部气动人工肌肉驱动单元施加差异化气压，控制其产生非一致轴向收缩，从而驱动整体实现可控弯曲运动。本发明融合肌小节仿生原理与张拉整体结构，在保持良好柔顺性的同时显著提升了刚度和稳定性，有效解决了传统柔性驱动器刚性弱、响应慢及变形控制精度不足的问题，适用于需要高灵活性和环境适应性的机器人操作场景。