端到端自动驾驶轨迹生成方法、系统、计算机设备及介质

本发明提供了端到端自动驾驶轨迹生成方法、系统、计算机设备及介质，属于路径智能规划领域，包括获取交通环境三维感知信息和自然语言指令；对交通环境三维感知信息进行转化得到结构化语义标记，并通过自然语言指令调整结构化语义标记的权重；基于结构化语义标记的权重从结构化语义标记中提取得到视觉流特征，从自然语言指令提取得到语言流特征；基于跨模态注意力机制将视觉流特征和语言流特征进行融合，得到融合特征并生成模拟轨迹；计算实时碰撞时间，当实时碰撞时间大于碰撞时间阈值时，基于物理约束和交通法规库对模拟轨迹进行修正，得到修正后的驾驶轨迹。该方法构建的自动驾驶模拟轨迹符合用户意图，提高了系统可靠性和人机协同效率。