一种基于四绳并联的幕墙清洗机器人控制方法及系统

本发明提供一种基于四绳并联的幕墙清洗机器人控制方法及系统，涉及幕墙清洗机器人运动控制领域，应用于基于四绳并联的幕墙清洗机器人，该方法包括：建立运动映射模型；获取当前期望运动参数，其中，当前期望运动参数至少包括期望x方向加速度和期望y方向加速度；获取基于四绳并联的幕墙清洗机器人的当前机体状态数据；基于当前期望运动参数、当前机体状态数据和运动映射模型，生成下一控制周期的牵引机构控制参数；通过下一控制周期的牵引机构控制参数，控制左上绳索牵引机构、左下绳索牵引机构、右上绳索牵引机构、右下绳索牵引机构运行，具有提高基于四绳并联的幕墙清洗机器人的运动的准确度及稳定性的优点。