一种越野车辆沉陷脱困方法及系统

本发明提供了一种越野车辆沉陷脱困方法及系统，涉及车辆稳定性控制技术领域，其中方法包括以下步骤：当越野车辆发生沉陷时获取越野车辆的状态数据以及控制动作数据，并对所述状态数据以及所述控制动作数据提取能够表征牵引力的特征；确定对应的观测空间、动作空间以及奖励函数；构建越野车辆脱困策略网络，并基于观测空间、动作空间以及奖励函数组合学习训练越野车辆脱困策略网络；获取实际越野车辆发生沉陷时的状态数据以及控制动作数据，并将状态数据以及控制动作数据输入至所述越野车辆脱困策略网络进行处理，得到对应的脱困策略；本发明无需识别具体的被困场景，通过预训练的策略即可实现智能脱困。