一种考虑模型不确定性的车辆运动协同鲁棒控制方法

本发明公开了一种考虑模型不确定性的车辆运动协同鲁棒控制方法，涉及车辆协同控制领域。建立车辆的二自由度模型；采用非线性轮胎模型描述轮胎与地面的相互作用关系，通过非线性轮胎计算车轮侧向力；基于驾驶员方向盘转角，通过二自由度模型生成控制跟踪参考量；设定车辆状态约束与控制输入约束，定义控制目标为跟踪参考量并抑制模型不确定性，构建误差跟踪系统；以最小化预设的目标函数为优化目标，求解标称轨迹与标称控制序列，引入收紧的状态约束与控制约束；设计由前馈分量与反馈分量组成的鲁棒控制律，并生成后轮转角与车轮附加电机扭矩的控制指令；根据控制指令实现车辆运动协同鲁棒控制。本发明旨在提升车辆在复杂工况下的操纵稳定性。