适用机器人频繁屈伸膝关节的谐波减速器

本申请涉及谐波减速器领域，具体是适用机器人频繁屈伸膝关节的谐波减速器，包括：高速轴、低速轴、外轮毂、柔轮、椭圆轮以及柔性轴承，高速轴、低速轴、外轮毂、柔轮、椭圆轮以及柔性轴承均为同心设置；还包括：循环流道以及安装在循环流道内的流体驱动机构，所述流体驱动机构由所述高速轴驱动。本申请通过在谐波减速器内部设置循环流道，并通过高速轴驱动循环流道内的润滑油流动，从而将活动件的热量传递至外轮毂上，以加强谐波减速器的散热，以及通过流体压力特性，降低谐波减速器中各个活动件之间的摩擦力。