一种基于软约束和部分时域避障的MPC自动驾驶控制方法

本发明公开了一种基于软约束和部分时域避障的MPC自动驾驶控制方法，包括：获取输入地图、感知障碍物信息；根据输入地图、感知障碍物信息规划出一条参考轨迹和离左右边界的安全距离；根据所述参考轨迹、离左右边界的安全距离，构建车辆基于横向偏差避障的软约束的优化指令；执行所述优化指令，在控制避障生效且横向控制能力已达最大时，构建纵向控制指令使车辆进行降速转向避障，并反馈执行信息。本发明的有益效果是：达到使得产生的控制误差尽可能远离障碍物边界的效果，求解效率能显著提高，且为软约束，不会出现不可行解的问题，能够考虑底盘执行延迟，计算出需要的减速度，以合适的速度配合横向控制绕开障碍物。