一种基于空地协同的无人车野外场景可通行区域分割与导航方法

本发明属于无人车面向野外非结构化场景下导航领域，具体涉及一种基于空地协同的无人车野外场景可通行区域分割与导航方法，其使用双SLAM算法分别生成全局点云地图和局部点云地图；根据全局点云地图和局部点云地图，使用基于CHSM的可通行路面分割方法构建全局可通行点云地图；将全局可通行点云地图作为UGV导航的输入，采用PLA‑RRT算法生成全局安全路径；结合实时环境数据，使用NMPC算法对全局安全路径进行局部优化，以实现实时避障与路径平滑，得到最终规划路径；然后将其作为运动指令传输至控制器，以指导UGV完成导航。本发明克服了现有UGV导航框架在野外非结构化环境下的应用限制。