一种用于探测的水下机器人控制系统

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种用于探测的水下机器人控制系统，该系统包括载体平台、多传感器融合模块和核心控制器；多传感器融合模块采集并融合多源数据，通过卡尔曼滤波输出高精度状态估计；核心控制器采用基于脉冲神经网络与多级去噪卷积构建的脉冲YOLO模型处理声呐图像，提取图像特征并进行目标检测与三维定位，生成空间语义信息；结合语义地图，系统通过扩展PPO模型进行策略优化，生成控制指令，实现路径规划与动态避障；本发明系统适用于复杂水下环境，具备高精度、高鲁棒性与高自主性，广泛适用于海洋监测、水下探测与工程作业等领域。