基于世界模型的端到端自动驾驶系统闭环对抗测试方法

本发明属于自动驾驶测试领域，提供一种基于世界模型的端到端自动驾驶系统闭环对抗测试方法，基于世界模型构建端到端自动驾驶系统测试平台，提供端到端自动驾驶系统感知输入信息，通过对相机传感器进行建模，实现多模态场景信息间的精准对齐；构建交通流模块，提供地图及场景全局状态信息；设计一种平衡策略收敛性及策略多样性的交通车多智能体协同对抗策略，通过构建稠密奖励函数并配合智能体异构策略自适应调节方法，统筹全局探索目标、加快测试效率；整合各个模块，融入待测端到端自动驾驶系统并实现高效闭环测试。本发明可实现端到端自动驾驶系统性能的高效测试，能够评估端到端自动驾驶系统的鲁棒性和安全性，快速挖掘系统的功能缺陷。