基于环境感知的水下清淤机器人智能巡航控制方法

本申请涉及水下清淤机器人巡航控制技术领域，具体涉及基于环境感知的水下清淤机器人智能巡航控制方法，该方法包括：通过衡量各时刻与其之前预设时长内所有时刻之间水下清淤机器人的位置距离，确定航迹偏差距离；基于当前时刻之前预设时段内所有时刻下航迹偏差距离的变化趋势，确定第二增益调整系数，并结合第一增益调整系数，确定增益调整系数，以优化滑模控制器的增益系数，对水下清淤机器人的姿态进行控制。本申请解决了传统滑模控制增益固定导致的水下清淤机器人滞后性航向误差的问题，通过动态融合多源趋势数据实现增益自适应优化，提升了水下清淤机器人的清淤效率。