一种基于连线式搜索拐点的路径规划方法及系统

本发明提供了一种基于连线式搜索拐点的路径规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：构建障碍物地图与目标集，将起点和终点作为目标点对存储在目标集中；连接目标点对，对与连线相交的障碍物，计算其顶点到连线的有向距离，选取连线正负侧绝对值最大的顶点为有效顶点；若无相交障碍物，从目标集中删除该点对并将其加入结果集；计算障碍物权重，确定最大权重障碍物，计算其有效拐点的综合代价，选取更小代价拐点为最优拐点并更新目标集；重复步骤，直到目标集为空，连接结果集中的目标点对，得路径规划结果。本发明的方法具有良好的稳定性和适应性，适应于不同类型的地图，大幅减少了路径的总转向次数以及总转向角度，减少了总路程与计算时间。