一种基于悬索的阵列并联机器人

本发明公开了一种基于悬索的阵列并联机器人，包括：单电机驱动系统，用于通过电机与同步异向双输出减速器配合，将动力并联传递至阵列式三坐标悬索机构；阵列式三坐标悬索机构，用于实现阵列式机械手单元在三维空间的大范围运动；阵列式机械手单元，悬挂于所述阵列式三坐标悬索机构上，用于执行三维空间内的精准作业；控制系统，用于通过控制单电机驱动系统和阵列式三坐标悬索机构运动耦合状态，以切换机械手单元的同步协同或独立运动模式；本发明通过单电机驱动系统与同步异向双输出减速器配合实现阵列式机械手单元的统一驱动，并对运动耦合状态的调控，实现机械手单元在三维空间内的大范围精准作业及同步协同或独立运动模式的灵活切换。