基于视觉语义分割与雷达障碍物检测的人形机器人导航方法

本发明属于机器人导航技术领域，具体涉及一种基于视觉语义分割与雷达障碍物检测的人形机器人导航方法，利用视觉传感器同步获取人形机器人当前环境的RGB图和深度图，利用激光雷达采集点云数据；对预处理后的RGB图进行语义分割；雷达点云障碍检测；将语义分割图和激光点云图融合，引入贝叶斯决策判断是否可通行，再计算融合代价值，得到融合代价地图；采用RRT*/TEB算法输出最优路径；使用非线性优化求解器生成精确到每一步的落脚点序列；本发明构建了“语义‑几何”双维度导航代价模型；将贝叶斯推理与导航场景深度绑定，提升了非结构化环境导航适应性；导航方法适用于人形机器人，能耗低，导航偏差低，安全性高。