一种基于激光点云的散货船舱实时融合检测方法

本发明公开了一种基于激光点云的散货船舱实时融合检测方法，包括获取港口场景的实时三维场景点云，获取甲板平面方程及法向量；将三维场景点云投影至二维甲板平面，构建出以点云强度为信息的强度图像和以投影距离为信息的深度图像；由强度图像得到强度掩码图像；根据深度图像获取深度边缘图像，将深度边缘图像和强度掩码图像融合，得到融合边缘图像；对融合边缘图像进行轮廓提取，并进行多边形拟合，保留其中的四边形作为候选船舱，获取四边形的最小外接矩形；获取最小外接矩形的四个顶点坐标，将其反投影至三维空间获取最终船舱的三维空间矩形坐标点。本发明适用于港口作业区复杂环境和动态场景下，能够实时获取动态场景中的船舱。