一种连续体机器人欠驱动主被动协同控制装置

本发明涉及连续体机器人控制技术领域，尤其是涉及一种连续体机器人欠驱动主被动协同控制装置。两节机械臂错位连接以形成双节独立运动的连续体机械臂，每一机械臂具有多个依次同位连接的弯曲单元，预紧补偿机构呈周向安装于芯体上，欠驱动控制机构安装于安装盘上，第一绳索连接机械臂和固绳板；第二绳索一端连接机械臂，另一端依次穿过机械臂、预紧补偿机构、第一定位轮组件后与固绳板连接，以形成对第一绳索的张力补偿回路。本发明采用双节连续体结构设计，实现运动学降维，通过仿生学优化，可在狭小空间实现多向弯曲能力。采用弹簧滑轮组合的复合式预紧机构，通过弹性元件被动补偿绳索形变，实现动态张力维持。