一种矿用卡车自动驾驶控制方法和系统

本发明提出了一种矿用卡车自动驾驶控制方法和系统，属于自动驾驶控制技术领域，该方法包括：对获取的多模态数据预处理后分别提取各模态数据的特征向量；将各模态数据的特征向量连接形成融合特征向量；将连续多个历史时刻的融合特征向量输入至时序模型进行时序建模，将时序模型的输出经解码器解码生成车辆的横向和纵向控制指令；实时估计当前行驶区域的地面力学参数构建地形通过性模型；基于地形通过性模型对横向控制指令与纵向控制指令进行修正，生成最终的车轮扭矩与转向控制量。基于该方法，还提出了一种矿用卡车自动驾驶控制系统。本发明提升了自动驾驶车辆在非结构化路面上的通过性与安全性，实现了更精准、更贴合场景的智能决策。