一种用于机械臂作业的实时定位方法及系统

本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种用于机械臂作业的实时定位方法及系统，其方法包括：计算立体图像对的初始匹配代价卷；根据图像的局部结构张量生成自适应聚合路径场，并基于结构强度确定自适应惩罚项；沿所述自适应路径场利用所述自适应惩罚项进行代价聚合，得到聚合代价卷；根据聚合代价卷确定视差图并解算待钻孔目标点的三维位姿。本发明通过生成贴合场景几何结构的聚合路径并动态调整平滑约束，显著提升了复杂环境下三维定位的精度和鲁棒性，为机械臂高精度作业提供了可靠的实时位姿引导。