绳索牵引并联机器人力-位置混合控制方法、设备及介质

本发明公开一种绳索牵引并联机器人力‑位置混合控制方法、设备及介质，属绳索牵引并联机器人控制领域，方法包括：步骤1，建立机器人的运动学及动力学模型；步骤2，按富接触的操作任务约束，划分接触力跟踪、轨迹跟踪及绳索张力分布子任务的分层优先级；步骤3，在接触力跟踪子任务中，按形变模型构建基于扰动观测器的导纳控制器并跟踪接触力；步骤4，在轨迹跟踪子任务中，按滑模面形式的控制目标，构建基于扰动观测器的滑模控制器并跟踪轨迹；步骤5，按步骤3与步骤4中控制器输出量，结合绳索张力分布子任务的基于人工势场绳索张力分布算法，构建电机速度控制器；步骤6，用电机速度控制器进行机器人力‑位置混合控制完成富接触的操作任务。