一种焊接摆动轨迹构建方法、机器人及存储介质

本发明公开了一种焊接摆动轨迹构建方法，包括以下步骤：接收上位机输入的焊接任务点位，所述任务点位包含运动类型、摆动类型及运动参数；根据运动类型、摆动类型及转接连续性，将具有相同运动参数、相同摆动类型且前后端点衔接的任务点位划分为同一组，形成至少一个任务点位组；对每个任务点位组，基于组内任务点位的运动类型生成基础运动段，并在相邻基础运动段的衔接处插入转接段，形成连续的组合轨迹；基于摆动类型的周期特性，沿组合轨迹的前进方向进行周期性偏移计算，将偏移后的离散点位转换为机器人可执行的运动指令，通过所述运动指令的组合实现焊接摆动轨迹。