一种玻璃幕墙清洁机器人的位置定位方法及系统

本发明涉及玻璃幕墙清洁，具体涉及一种玻璃幕墙清洁机器人的位置定位方法及系统，机器人采集原始玻璃幕墙图像，并进行图像预处理和边缘提取，得到二值边缘图；根据二值边缘图构建虚拟网格地图；根据虚拟网格地图确定当前所在玻璃面板的上、下、左、右候选边界，并识别出当前玻璃矩形；根据当前玻璃矩形进行跨框事件检测和确认，并根据跨框事件完成次数进行位置定位；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的需要依赖外部基础设施、适应性较差、定位精度较低的缺陷。